Op de plaats van het kasteel stond in de middeleeuwen een burcht of fort, maar doordat van de gotische bouwwerken slechts schamele resten over zijn en er nooit archeologisch onderzoek heeft plaatsgevonden, is er niet veel bekend over de omvang en het belang ervan. Sinds 1678, toen het landgoed Bělá werd gekocht door Ernest Josef von Wallenstein, is het kasteel tot aan 1945 eigendom geweest van deze familie.

Het is verbazingwekkend om te zien hoe speels en harmonisch de afzonderlijke bouwstijlen van het kasteelgebouw, van renaissance tot barok, elkaar aanvullen. De laatste ingrijpende verbouwing werd voltooid in 1693. Het kasteel fungeerde niet alleen als residentie van de landheer, maar met tussenpozen waren er ook een kindermanufactuur, een bosbouwschool, de bosautoriteit voor het landgoed Wallenstein en woningen voor functionarissen gevestigd.

Sinds 1940 diende het als onderkomen voor het Museum voor het gerechtelijke arrondissement Bělá, tegenwoordig is er het Museum van de regio Mladoboleslavsko, filiaal Bělá pod Bezdězem, gevestigd. Sinds 1945 dient het kasteel behalve als museumruimte ook als woning. Sinds 2005 vinden er uitgebreide restauratiewerkzaamheden plaats en streeft men ernaar dit cultuurmonument, dat gemeente-eigendom is, in oude glorie te herstellen.

In 2010 werd er met financiële steun van de operationele groep Lag Podralsko en de gemeente Bělá pod Bezdězem de expositie ,,Onze regio is de moeite waard" opgezet. Het centrale thema van de tentoonstelling is de dichter Karel Hynek Mácha en de regio Máchův kraj (Mácha's Landstreek). Toen de dichter naar de regio Boleslav en het landgoed Wallenstein kwam, raakte hij niet alleen betoverd door de schoonheid van het landschap, maar ook door de oude verhalen over rovers. In de bossen struinden uiteraard niet alleen rovers rond, maar werkten ook boswachters en -arbeiders, rustte de adel uit en ging er op jacht. De overblijfselen van het landgoed Wallenstein, de "boshermitage" in de buurt van Bělá, zijn daar een getuigenis van, waar helaas niet veel van is overgebleven. De laatste expositiezaal, waar opmerkelijke wandschilderingen werden blootgelegd, is gewijd aan de marionettentraditie van het stadje. Vooral kinderen zullen de mooie tentoonstelling van marionetten van de hand van František Pešán, directeur van het Zoldertheater, op prijs stellen.
De rondleiding voert vervolgens over de binnenplaats, langs de arcades en de toilettoren, over de zolderverdieping waar traditionele ambachten uit de houtbewerking tentoon worden gesteld, door de verbindingsgang met schilderijen en door de St.-Jozefkapel, die werd gebouwd in opdracht van Albrecht von Wallenstein. 

In 2015 werden met subsidie van de Europese Unie via het Regionaal Operationeel Programma Midden-Bohemen de vertrekken in de zuidwestelijke vleugel van het kasteel van Bělá gerestaureerd en opengesteld voor publiek. Dit is het oudste gedeelte van het cultuurmonument. Op de begane grond werd plaatsgemaakt voor een nieuwe tentoonstelling over de tweede helft van de achttiende eeuw. In die periode was in het kasteel de kindermanufactuur gevestigd. Dit was een fabriek annex opvoed- en onderwijsinstelling, dat nu VMBO met kindertehuis zou kunnen heten, een heropvoedingsinstituut voor ontspoorde jongeren. Onderdeel van de nieuw gerestaureerde ruimten zijn tevens een informatiecentrum en ook is bezichtiging van de laatgotische kelders mogelijk.